„Bardzo bym pragnął, byśmy mogli przyczynić się do budowy Polski w pełni niepodległej, a jednocześnie przyjaznej wszystkim sąsiadom, zasobnej, ale i realizującej zasady sprawiedliwości społecznej, […] byśmy, budując nowy, lepszy system państwowy, umieli łączyć troskę o wielkie sprawy publiczne z troską o każdego z naszych współbraci i obywateli” - mówił profesor Andrzej Stelmachowski w 1989 r. obejmując funkcję Marszałka Senatu w niepodległej Polsce.

Te słowa oddają idee, którym był wierny przez całe swoje życie, jako prawnik - sędzia, naukowiec - ponad 160 publikacji książkowych, rozpraw i artykułów., minister edukacji i współtwórca Stowarzyszenia "Wspólnota Polska", któremu poświęcił ostatnie lata. Był zwolennikiem pomocy państwa dla repatriacji Polaków z obszaru dawnego ZSRS. W trakcie sprawowania swojej funkcji odwiedził największe skupiska Polaków rozsiane na kilku kontynentach. Wspierał uchwalenie ustawy o Karcie Polaka, która weszła w życie w roku 2008. Od lutego 2007 r. był doradcą ds. Polonii prezydenta Lecha Kaczyńskiego.

Andrzej Stanisław Ksawery Stelmachowski pochodził z rodziny wywodzącej się z Kujaw. Jego ojciec, Bronisław Stelmachowski, walczył w Powstaniu Wielkopolskim. Po wojnie był profesorem Uniwersytetu Adama Mickiewicza oraz prezesem Sądu Apelacyjnego w Poznaniu. We wrześniu 1939 r. wraz z innymi urzędnikami wyjechał na wschód. Andrzej Stelmachowski po raz ostatni widział go w połowie września 1939 roku. Został aresztowany przez sowietów. Jego nazwisko znajduje się wśród ofiar białoruskiej części Listy Katyńskiej.

W kwietniu 1943 r. złożył przysięgę żołnierza Armii Krajowej. Przyjął pseudonim Jaźwiec. Ukończył podziemną podchorążówkę. We wspomnieniach opowiadał, że żałował, iż nie wziął udziału w bezpośredniej walce. Podczas wojny rozpoczął studia prawnicze na tajnym Uniwersytecie Warszawskim. Ukończył je w 1947 r. na Uniwersytecie Adama Mickiewicza w Poznaniu. Równolegle zdał egzamin sędziowski. Był wykładowcą na Uniwersytecie Wrocławskim, na Wydziale Prawa Uniwersytetu Warszawskiego, Akademii Teologii Katolickiej. W 1973 r. wstąpił do Klubu Inteligencji Katolickiej. W 1976 r. wraz z innymi członkami tego środowiska skrytykował przygotowywane zmiany w konstytucji PRL. Zaangażował się też we wsparcie dla represjonowanych robotników biorących udział w strajkach w czerwcu 1976 r. Pomimo ograniczonego zaufania episkopatu do Klubów Inteligencji Katolickiej od 1975 r. był członkiem Rady Prymasowskiej Budowy Kościołów.

Podczas strajku w Stoczni Gdańskiej w sierpniu 1980 r. został delegatem KIK, który miał przekazać poparcie tego środowiska dla strajkujących robotników. Po przekroczeniu bram stoczni został doradcą Międzyzakładowego Komitetu Strajkowego. Następnie pełnił funkcję eksperta Ośrodka Prac Społeczno-Zawodowych przy Komisji Krajowej NSZZ „Solidarność”. Jako ekspert prawa rolnego został również doradcą NSZZ Rolników Indywidualnych „S”. Pełnił także funkcję doradcy działającej w podziemiu Tymczasowej Komisji Koordynacyjnej NSZZ „Solidarność”. Był zwolennikiem twardego oporu przeciw władzom. Był też członkiem krajowej Papieskiej Rady „Iustitia et Pax”.

W l. 1982–1985 przewodniczył Komitetowi Organizacyjnemu Kościelnej Fundacji na rzecz Rolnictwa. Odegrał ważną rolę w przygotowaniach okrągłego stołu, prowadził m.in. w sierpniu 1988 r. poufne rozmowy z sekretarzem Komitetu Centralnego PZPR Józefem Czyrkiem w sprawie spotkania przedstawicieli władzy komunistycznej z opozycją. Pomysł nawiązania rozmów pośredniczących narodził się w środowisku warszawskiego KIK-u. Poza Stelmachowskim ich uczestnikami mieli być Andrzej Wielowieyski i Bronisław Geremek. 24 sierpnia profesor pojawił się w Stoczni i ustalił z Wałęsą warunki dalszych rozmów. 26 sierpnia władze zdecydowały o przystąpieniu do dalszych negocjacji. W grudniu 1988 r. został członkiem Komitetu Obywatelskiego przy Przewodniczącym NSZZ „Solidarność” Lechu Wałęsie, w którym pełnił funkcję przewodniczącego komisji wsi i rolnictwa. W czasie okrągłego stołu był członkiem zespołu ds. gospodarki i polityki społecznej oraz współprzewodniczącym podzespołu ds. rolnictwa.

W wyborach czerwcowych w 1989 r. Stelmachowski uzyskał mandat senatora. Był także członkiem Prezydium Obywatelskiego Klubu Parlamentarnego. Co ciekawe, Służba Bezpieczeństwa prowadziła „rozpracowanie” Stelmachowskiego jeszcze w sierpniu 1989 r. 4 lipca 1989 r. Andrzej Stelmachowski został wybrany na pierwszego marszałka Senatu PRL (od 29 grudnia 1989 r. Senatu RP). Podczas dwuletniej kadencji angażował się w kwestie reform samorządu, zmian w rolnictwie, reform w wymiarze sprawiedliwości oraz rozliczenia systemu komunistycznego.

W l. 1991–1992 sprawował urząd ministra edukacji narodowej. W trakcie ośmiomiesięcznej pracy na tym stanowisku zaproponował pierwszą po 1989 r. reformę systemu edukacji. W okresie jego misji w MEN wprowadzono nauczanie religii w szkołach. Profesor rozpoczął również proces wspierania polskich szkół na Litwie.

W l. 1990-2008 był prezesem Stowarzyszenia „Wspólnota Polska” zajmującego się sprawami Polonii i Polaków za granicą. Do końca życia pełnił funkcję jego honorowego prezesa. Był zwolennikiem pomocy państwa dla repatriacji Polaków z obszaru dawnego ZSRS. W trakcie sprawowania swojej funkcji odwiedził największe skupiska Polaków rozsiane na kilku kontynentach. Wspierał uchwalenie ustawy o Karcie Polaka, która weszła w życie w 2008 r.. Od lutego 2007 r. był doradcą ds. Polonii prezydenta Lecha Kaczyńskiego. Jego dzieło jest kontynuowane i rozwijane przez "Wspólnotę Polską: do dzisiaj.

Andrzej Stelmachowski zmarł 6 kwietnia 2009 r. w Warszawie. Następnego dnia prezydent Lech Kaczyński podjął decyzję o odznaczeniu profesora Orderem Orła Białego. Został pochowany na Cmentarzu Powązkowskim. W uroczystościach pogrzebowych wzięli udział m.in. prezydent Kaczyński.

Profesor był wiernym przyjacielem Polaków na Litwie. Jest m.in. patronem polskiej Szkoły Podstawowej w Starych Trokach na Wileńszczyźnie, Honorowym Obywatelem rejonów wileńskiego i solecznickiego.