Wjazd Jezusa do Jerozolimy opisali wszyscy Ewangeliści (Mt 21,1-11; Mk 11,1-11; Łk 19,29-40; J 12,12-19). Będąc w okolicy Betfage, Chrystus polecił swoim dwóm uczniom, by poszli do pobliskiej wsi i przyprowadzili znajdującego się tam osła. Na pytania, czemu to robią, Jezus kazał im odpowiedzieć: Pan go potrzebuje. Gdy to zrobili, Chrystus dosiadł osiołka i na nim wjechał do Jerozolimy. Lud wyszedł mu na spotkanie, słał pod nogi płaszcze i gałązki i wykrzykiwał: Hosanna! Błogosławiony Ten, który przychodzi w imię Pańskie. Błogosławione królestwo ojca naszego Dawida, które przychodzi. Hosanna na wysokościach!
Wydarzenie to miało być spełnieniem słów ze Starego Testamentu: Raduj się wielce, Córo Syjonu, wołaj radośnie, Córo Jeruzalem! Oto Król twój idzie do ciebie, sprawiedliwy i zwycięski. Pokorny – jedzie na osiołku, na oślątku, źrebięciu oślicy (Za 9,9).
Pierwsze znane zapisy dotyczące święta pochodzą z dziennika pątniczki Egerii, a datowane są na lata osiemdziesiąte IV wieku. Z Jerozolimy procesja Niedzieli Palmowej rozprzestrzeniła się na kraje chrześcijańskiego Wschodu.
Niedziela Palmowa obchodzona jest w Polsce od średniowiecza. Według obrzędów katolickich, tego dnia wierni przynoszą do kościoła palemki, symbol odradzającego się życia. W naszych lasach palmy nie rosną, dlatego panie od dawien dawna robiły symboliczne palemki z gałązek wierzby, jałowca, bukszpanu, papierowych kwiatków. Unikatowe są wileńskie palmy wykonane z suszonych traw, kwiatów i mchów. Wyróżniają się różnorodnością w kształcie, wielością roślin.
Niedziela Palmowa to szósta niedziela Wielkiego Postu, rozpoczynająca obchody Wielkiego Tygodnia, okresu przygotowania duchowego do świąt Wielkiej Nocy. Zgodnie z tradycją podczas Mszy św. czyta się opis Męki Pańskiej.
Od 1986 roku zgodnie z wolą papieża Jana Pawła II, w Niedzielę Palmową obchodzony jest też Światowy Dzień Młodzieży
Z powodu epidemii koronawirusa Niedziela Palmowa jest w tym roku inna niż zwykle. Bez udziału wiernych w Mszy św., bez procesji i bez święcenia tradycyjnych palm wielkanocnych.
