Nauka o aniołach jest oparta przede wszystkim na dwóch fragmentach Biblii. W psalmie 91 czytamy: Niedola nie przystąpi do ciebie, a cios nie spotka twojego namiotu, bo swoim aniołom dał rozkaz o tobie, aby cię strzegli na wszystkich twych drogach. Na rękach będą cię nosili, abyś nie uraził swej stopy o kamień. Natomiast św. Mateusz przekazuje nam w swojej Ewangelii m.in. takie słowa Jezusa: Strzeżcie się, żebyście nie gardzili żadnym z tych małych; albowiem powiadam wam: Aniołowie ich w niebie wpatrują się zawsze w oblicze Ojca mojego, który jest w niebie.

Wspomnienie Aniołów Stróżów przypomina o Bożej interwencji w dzieje człowieka na ziemi za pośrednictwem Aniołów.

Kościół wierzy, że Aniołowie są duchami stworzonymi przez Boga dla Jego chwały i pomocy ludziom. Ci, którym Bóg zleca opiekę nad ludźmi, są nazywani Aniołami Stróżami. Opieka ta trwa przez całe nasze ziemskie życie. Oni otrzymali misję, by nas prowadzić, ochraniać, upominać, pomagać w nawróceniu, wspierać w wykonywaniu powierzonych nam zadań, bronić w momentach niebezpieczeństw i pokus. Każdy z nas ma swojego Anioła Stróża.

To wspomnienie znane jest w Kościele powszechnym od XVII wieku. W roku 1608 papież Paweł V pozwolił obchodzić to święto w pierwszy dzień zwykły po św. Michale Archaniole. Na stałe do kalendarza liturgicznego dla całego Kościoła wprowadził je Klemens X w 1670 roku.

Nie zapominajmy o częstej modlitwie do naszych duchowych opiekunów:

Aniele Boży, Stróżu mój,
Ty zawsze przy mnie stój.
Rano, w wieczór, w dzień i w nocy
Bądź mi zawsze ku pomocy.
Strzeż duszy i ciała mego
I doprowadź mnie do żywota wiecznego.
Amen