W Wojniczu małoletnia jeszcze Kinga spotkała się z Bolesławem Wstydliwym; tam też doszło do zawarcia umowy małżeńskiej. Ze względu na małoletność obydwojga były to zrękowiny, po których w kilka lat później miał nastąpić akt właściwych zaślubin.
Kinga nakłoniła swego przyszłego męża do zachowania dozgonnej czystości, którą ślubowali oboje na ręce biskupa krakowskiego Prandoty. Dlatego historia nadała Bolesławowi przydomek „Wstydliwy”. W tej formie czystości małżeńskiej Kinga spędziła z Bolesławem 40 lat. Wtedy także zapewne Kinga wstąpiła do III Zakonu św. Franciszka. Zaślubiny odbyły się na zamku krakowskim około roku 1247, bowiem wtedy Bolesław był władcą księstwa krakowsko-sandomierskiego. W posagu od ojca Kinga otrzymała 40 000 grzywien srebra. Była to ogromna suma.
Kinga w tym czasie zapewne kilka razy odwiedzała rodzinne Węgry. Sprowadziła stamtąd do Polski górników, którzy dokonali pierwszego odkrycia złoży soli w Bochni (1251). Stąd powstała piękna legenda o cudownym odkryciu soli. Według niej, gdy polski książę krakowsko-sandomierski Bolesław Wstydliwy poprosił o rękę węgierskiej królewny Kingi, ta zwróciła się do swego ojca, aby w wianie nie dawano jej złota i kosztowności, gdyż niosą za sobą pot i łzy ludzkie. Nie chciała też roju służby, bo ta jest znamieniem pychy. Życzyła sobie tylko jednego skarbu – soli, którą chciała dać swej przyszłej ojczyźnie. Król Węgier podarował jej więc najbogatszą kopalnię Siedmiogrodu w Marmarosz (Prajd). Kinga, biorąc ją w posiadanie, wrzuciła do szybu swój zaręczynowy pierścień, zaś w drodze do kraju swego męża zabrała ze sobą doświadczonych górników węgierskich. W Polsce, podobno w okolicy Bochni lub Wieliczki, kazała im szukać soli. Znaleźli ją – jak pisze Ksiądz Piotr Skarga – „w pierwszym bałwanie [bryle] soli, który wykopano, pierścień się on jej znalazł, który ujrzawszy Kunegunda i poznawszy, dziękowała Panu Bogu, który dziwy czyni tym, którzy Go miłują”.
Aby dopomóc w odbudowaniu zniszczonego przez Tatarów kraju, Kinga ofiarowała Bolesławowi część swojego posagu; Bolesław za to przywilejem z 2 marca 1252 r. oddał jej w wieczyste posiadanie ziemię sądecką. Kinga pomagała Bolesławowi w rządach nad obu księstwami (krakowskim i sandomierskim). Wskazuje na to spora liczba wystawionych przez obu małżonków dokumentów. Hojnie wspierała katedrę krakowską, klasztory benedyktyńskie, cysterskie i franciszkańskie. Ufundowała kościoły w Nowym Korczynie i w Bochni, a zapewne również w Jazowsku i w Łącku. Do Krakowa sprowadziła z Pragi Kanoników Regularnych od Pokuty i wystawiła im kościół św. Marka. Do Krzyżanowic nad Nidą sprowadzono norbertanki, gdzie im wystawiono kościół i klasztor. W Łukowie książę Bolesław osadził templariuszy. Kinga w sposób istotny przyczyniła się do przeprowadzenia kanonizacji św. Stanisława ze Szczepanowa (1253). To ona miała wysłać do Rzymu poselstwo w tej sprawie i pokryć koszty związane z tą misją.
7 grudnia 1279 r. umarł w Krakowie książę Bolesław Wstydliwy. Długosz wspomina, że biskup krakowski Paweł i niektórzy z panów zaofiarowali Kindze rządy. Ona jednak postanowiła zrezygnować z władzy i oddać się wyłącznie sprawie zbawienia własnej duszy. Upatrzyła sobie klaryski jako zakon dla siebie najodpowiedniejszy. Założyła klasztor klarysek w Starym Sączu. Prawdopodobnie nie zajmowała w klasztorze żadnych urzędów. Jej staraniem była budowa i troska o jego byt materialny. Jednak śluby zakonne złożyła dopiero, jak to wynika ze szczęśliwie zachowanego dokumentu, 24 kwietnia 1289 roku. Spędziła w Starym Sączu 12 lat, poddając się we wszystkim surowej regule.
Zmarł 24 lipca 1292 r. w Starym Sączu. Beatyfikacja Kingi nastąpiła za pontyfikatu papieża Aleksandra VIII – w czerwcu 1690 r. Kult świątobliwej księżnej trwał jednak od wieków. Była powszechnie czczona przez okoliczny lud jako jego szczególna patronka. Do jej grobu napływali nieustannie pielgrzymi. Liczne łaski, otrzymane za jej wstawiennictwem, rozsławiały jej imię. Benedykt XIII przyznał jej tytuł patronki Polski i Litwy (31 sierpnia 1715 r.). Jest także patronką diecezji tarnowskiej, górników solnych, samorządowców.
Kanonizacji Kingi dokonał św. Jan Paweł II w Starym Sączu dnia 16 czerwca 1999 r., podczas swojej przedostatniej pielgrzymki do Polski.
