Ks. Petras Daunoras urodził się w 1924 roku we wsi Nausodė w rejonie poniewieskim. Ukończył seminarium duchowne w Kownie. Święcenia kapłańskie otrzymał w 1951 roku w katedrze Świętych Piotra i Pawła w Kownie z rąk biskupa Kazimierasa Paltorakasa. Posługę kapłańską pełnił w wielu parafiach archidiecezji wileńskiej, m. in. w Linkmianach, Rudni, Widziszkach, Ignalinie, Cejkiniach, Wilnie.

Najdłużej, bo aż 36 lat, był proboszczem w parafii w Rykontach w rejonie trockim (od 1967 do 2003 roku).

Od 2003 roku był księdzem emerytem w parafii Ducha Świętego w Grzegorzewie. Później zamieszkał parafialnym domu opieki w Melegianach (rejon ignaliński). W 2009 roku powrócił do ojczystych stron w rejonie poniewieskim. Zamieszkał w domu opieki św. Józefa diecezji poniewieskiej.

Trumna z ciałem śp. ks. Petrasa Daunorasa zostanie wystawiona 16 grudnia w katedrze Chrystusa Króla w Poniewieżu. O godz. 13 zostanie odprawiona Msza św. żałobna, a po niej odbędzie się pogrzeb na cmentarzu przy katedrze.