Bezpośrednią przyczyną ustanowienia uroczystości Najświętszego Ciała i Krwi Chrystusa były objawienia bł. Julianny z Cornillon. Pod ich wpływem bp Robert ustanowił w 1246 r. święto Bożego Ciała, początkowo dla diecezji Liege.
W 1252 r. legat papieski rozszerzył obchodzenie tego święta na Germanię, natomiast papież Urban IV bullą „Transiturus" z 1264 r. ustanowił Boże Ciało świętem obowiązującym w całym Kościele jako „zadośćuczynienie za znieważanie Chrystusa w Najświętszym Sakramencie, błędy heretyków oraz uczczenie pamiątki ustanowienia Najświętszego Sakramentu". Śmierć Urbana IV przeszkodziła ogłoszeniu bulli. Dokonał tego papież Jan XXII (w 1334 r.).
Kościół od samego początku głosił wiarę w realną obecność Chrystusa w Najświętszym Sakramencie. Chrystus ustanowił Najświętszy Sakrament przy Ostatniej Wieczerzy. Opisali to trzej Ewangeliści: Mateusz, Marek i Łukasz oraz i św. Paweł Apostoł. Prawdziwa i rzeczywista obecność Jezusa Chrystusa pod postaciami chleba i wina opiera się, według nauki Kościoła, na słowie Jezusa: „To jest Ciało moje ... To jest krew moja" (Mk 14,22.24).
Procesje eucharystyczne w dniu Bożego Ciała wprowadzono nieco później niż samo święto. Pierwszym śladem ich istnienia jest wzmianka o uroczystej procesji przed sumą w Kolonii w latach 1265-75. Podczas procesji niesiono krzyż z Najświętszym Sakramentem. W XV w. procesje eucharystyczne odprawiano w całych Niemczech, Anglii, Francji, północnych Włoszech i Polsce. W Niemczech procesję w uroczystość Bożego Ciała łączono z procesją błagalną o odwrócenie nieszczęść i dobrą pogodę, dlatego przy czterech ołtarzach śpiewano początkowe teksty Ewangelii i udzielano uroczystego błogosławieństwa.
Do dzisiaj obchody uroczystości wiążą się z procesją z Najświętszym Sakramentem po ulicach – czasem parafii, czy też miasta. Procesja zatrzymuje się kolejno przy czterech ołtarzach, przy których czytane są związane tematycznie z Eucharystią fragmenty czterech Ewangelii.
