Jarosław Mika urodził się 31 października 1962 r. Żołnierz ludowego Wojska Polskiego, a później oficer Sił Zbrojnych RP. W latach 1981–1985 był podchorążym Wyższej Szkoły Oficerskiej Wojsk Pancernych w Poznaniu.

Służbę zawodową pełnił na stanowiskach od dowódcy plutonu do dowódcy batalionu czołgów w Słubicach (23 Pułk Czołgów Średnich) i w Kożuchowie (13 Pułk Zmechanizowany), w jednostkach 5 Dywizji Pancernej w Gubinie.

W latach 1990–1993 był słuchaczem Akademii Obrony Narodowej w Rembertowie. Po ukończeniu studiów został przeniesiony do Zarządu Ogólnego Inspektoratu Szkolenia Sztabu Generalnego Wojska Polskiego.

Od 1997 roku pełnił służbę w Dowództwie Wojsk Lądowych kolejno na stanowiskach: starszego oficera operacyjnego, szefa Wydziału Planowania i Analiz Ekonomicznych, szefa Oddziału Planowania i zastępcy szefa Zarządu Planowania Rozwoju Wojsk Lądowych.

W 2007 roku przebywał jako asystent dowódcy Wielonarodowej Dywizji Centrum-Południe w Iraku (VIII zmiana PKW Irak). W 2008 roku został dowódcą Brygady Wsparcia Dowodzenia Wielonarodowego Korpusu Północny-Wschód w Stargardzie Szczecińskim. W tym samym roku ukończył Podyplomowe Studium Polityki Obronnej w Akademii Obrony Narodowej w Rembertowie.

Od 14 marca 2011 roku dowódca 20. Bartoszyckiej Brygady Zmechanizowanej w Bartoszycach.

Od maja 2011 r. zastępca dowódcy Regionu Wschodniego do spraw koalicyjnych Polskiego Kontyngentu Wojskowego ISAF w Islamskiej Republice Afganistanu.

9 sierpnia 2011 roku Prezydent RP Bronisław Komorowski mianował go na stopień generała brygady.

Od 7 czerwca 2013 r. był zastępcą dowódcy – szefem sztabu 12. Szczecińskiej Dywizji Zmechanizowanej.

17 lutego 2014 roku objął obowiązki dowódcy 11. Lubuskiej Dywizji Kawalerii Pancernej w Żaganiu.

W dniu 15 sierpnia 2014 roku Prezydent RP Bronisław Komorowski awansował go na stopień generała dywizji.