Капитаном корабля был Джеймс Кук – первый человек, обогнувший Южный Ледовитый океан и доказавший, что Южный материк (Австралия) находится вовсе не там, где его искали предшественники. Миновав острова Зеленого Мыса и южную оконечность Америки – мыс Горн, «Эндевор» бросил якорь у острова Таити.
Здесь экспедиция успешно провела наблюдение за прохождением Венеры и продолжила плавание. Кук впервые в истории нанес на карту острова Общества, расположенные к северо-западу от Таити, а также – Большой Барьерный риф. Направившись к Новой Зеландии, капитан выяснил, что та не является частью некоего мифического Южного материка и состоит из 2-х островов. Углубиться туда Кук не решился, так как опасался столкновений с туземцами-людоедами маори.
Зная о существовании почти неисследованной Новой Голландии (нынешней Австралии), экспедиция взяла курс на запад. 19 апреля 1770 года корабль подошел к материку и начал плавание вдоль его восточного побережья, впервые тогда нанесенного на карту.
28 апреля корабли Кука бросили якорь в бухте Ботани, названной так за ее богатую растительность. Потом «Эндевор» благополучно достиг берегов Новой Гвинеи. Все шло благополучно до прихода в Батавию. Там во время стоянки 30 спутников отважного капитана умерли от тропической лихорадки. Из Батавии «Эндевор» направился в Англию, куда прибыл в июле 1771 года.
Опубликованные впоследствии путевые заметки Джеймса Кука англичане читали, словно увлекательный роман.
